vTaskDelay和xTaskDelayUntil是FreeRTOS提供的两种不同任务延迟函数，各自有其适用的场景和优缺点。vTaskDelay适用于简单的延迟操作，而xTaskDelayUntil提供了精确的周期控制能力。在设计FreeRTOS应用程序时，根据任务的时间要求选择合适的延迟机制，将有助于优化系统性