1.任务管理：WBC_walktask:"static_Contact";"Roll_Pitch_Yaw_Pz";"RedundantJoints";"PxPy";"SwingLeg";"HandTrack";"HandTrackJoints";"PosRot"使能："static_Contact"；

MPC和WBC步态控制（以人形机器人控制为例）前言人形机器人作为人工智能领域的一个重要分支，其运动控制技术的发展对于实现机器人的自主性、灵活性和智能化至关重要。随着技术的进步，MPC和WBC等先进的控制策略被广泛应用于人形机器人的运动控制中，极大地提升了机器人的性能。原理介

四足机器人MPC+WBC方案一、MPC:系统方程：状态变量：\(x_r=(h_{com},q_b,q_j)\inR^{24}\),包含6维质心点动量，6维机身位姿，3*4个关节角度输入变量：\(u=(f_{c1},......,f_{c4},v_j)\inR^{3*4+12}\),包含4个腿末端的3维力，12个关节速度动力学：其中\(f_{ci}\)是4足末端