前言地图点在投影匹配时只能对应一个特征描述子，选择具有代表性的描述子是必要的。1.函数声明/*由于一个地图点会被许多相机观测到，因此在插入关键帧后，需要判断是否更新代表当前点的描述子先获得当前点的所有描述子，然后计算描述子之间的两两距离，最好的描述子与其他描述子