项目学习总结ROS第五章主要是学习了坐标变换，实际用途还是好理解的，比方说地面基地控制无人机追鸟。坐标变换主要是用tf这个包实现的。可以实现静态坐标变换，动态坐标变换和多坐标变换。静态和动态变换的关键函数：ps_out=buffer.transform(ps,"base_link");动态变换里面主要是