前言    本文所提到的大作业是2024年下半学年所布置的机器人技术的大作业，可能不适用于之后的版本，请注意。        题目要求大概如下：1.关节型机器人，5自由度以上。 2.编程实现正问题求解（给出连杆和关节参数，求出末端执行器位置）  3.编程实现逆问题求解（给出