一、问题描述：A*算法是一种启发式图搜索算法，其特点在于对估价函数的定义上。对于一般的启发式图搜索，总是选择估价函数f值最小的节点作为扩展节点。因此，f是根据需要找到一条最小代价路径的观点来估算节点的，所以，考虑每个节点n的估价函数值为两个分量：f(n)=g(n)+h(n),从起始节点