1、创建工作空间ros2_workspacecdqhr_ws/srcros2pkgcreatetest_moudle--build-typeament_cmake--dependenciesrclcpp目录格式如上图2、创建订阅者和发布者code创建发布者节点在路径：/qhr_ws/src/test_moudle/src下创建 talker.cpp的文件，内容如下：#in