在FrankaEmika机器人中,可以使用setZeroForceTorque()函数来设置机器人的零力矩。这个函数可以让机器人保持在零力矩状态,即不施加任何额外的力矩。这种状态下,机器人关节会保持"放松"的状态,可以被外力轻易地移动。以下是一个示例代码:#include<franka/robot.h>intmain()