2024-07-10Franka Robot robot.setJointImpedance()和robot.setCartesianImpedance()两个函数有何区别和联系robot.setJointImpedance()和robot.setCartesianImpedance()两个函数有以下区别和联系:区别:参考坐标系不同setJointImpedance()是设置每个关节的阻抗参数,以关节坐标系为参考。setCartesianImpedance()是设置机器人末端在笛卡尔空间中的阻抗参数,以笛卡尔坐标系为参考。