ego-planner开源代码之数据流分析1.源由2.测试策略2.1黑盒测试（BlackBoxTesting）2.2灰盒测试（GrayBoxTesting）2.3白盒测试（WhiteBoxTesting）3.后续汇总4.参考资料5.附录5.1rosbag命令操作详细解释和举例1.记录数据：`rosbagrecord`2.播放数据：`rosbagplay`3.

    一、rosnode:操作节点        rosnode是用于获取节点信息的命令。相关命令：rosnodeping测试到节点的连接状态rosnodelist列出活动节点rosnodeinfo打印节点信息rosnodemachine列出指定设备上节点rosnodekill

@目录1.rosnode1.1rosnodeping1.1.1测试所有节点的连接状态1.1.2测试到某个节点的连接状态1.2rosnodelist1.3rosnodeinfo1.4rosnodemachine1.4.1列出所有设备1.4.2查看指定设备上的运行节点1.5rosnodekill1.5.1结束所有节点进程1.5.2列出所有节点并选择要结束进程

学习视频：8.ROS命令行工具的使用_哔哩哔哩_bilibiliRSO指令：（1）rqt_graph ：快速可视化节点关系在运行小海龟的时候可以再开一个终端就可以可视化两个节点之间关系；eg：上图可以看出从键盘节点输入信息最后运用在海龟图像节点上，这是他们之间的通讯关系，中间的/turtle1/cmd_vel就

1、前言最近一个月在入门机械臂的控制，由于机械臂大部分都是用的是moveit，但是moveit都是集成好的，我为了实现自己的算法不打算使用moveit，因此我决定参考一个csdn的博主来进行复现，这篇文件是为了记录复现出现的问题。博主：孟德尔的猫链接：2如何给Gazebo中的仿真机械臂添加一个力

ROS命令行的使用以小海龟为例启动ROSMaster$roscore启动小海龟仿真器$rosrunturtlesimturtlesim_node启动海龟控制节点$rosrunturtlesimturtle_teleop_key用以显示系统计算图类工具rqt_graph显示系统中所有节点相关的指令rosnode将所有系统当中的节点都

  topic一定是有发布者的。rostopiclist：查看所有话题rostopicinfo/话题：查看话题的发布者和订阅者

在虚拟机上安装好ros系统之后，打开终端，启动ROSMaster，输入roscore命令，结果如下：再启动小海龟仿真器，输入命令：rosrunturtlesimturtlesim_node，结果如下：会跳出一个小海龟，再

rosbagrosbag既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指c++/python的rosbag库。这里的rosbag是指前者rosbag-基于离线数据快速重现曾经的实际场景，进行可重复