机器人状态以1kHz的速率提供机器人传感器读数和估计值。它提供：关节级信号：电机和估计的关节角度及其导数、关节扭矩和导数、估计的外部扭矩、关节碰撞/接触。笛卡尔级信号：笛卡尔位姿、配置的末端执行器和负载参数、作用于末端执行器的外部扳手、笛卡尔碰撞。接口信号：最后的