O_T_EE 是一个4x4的齐次变换矩阵,用于描述末端执行器在机器人基座坐标系下的位置和姿态。这个矩阵的结构如下:[r11r12r13tx][r21r22r23ty][r31r32r33tz][0001]其中:r11到r33表示末端执行器的旋转矩阵tx、ty、tz表示末端执行器在机器人基座坐标系