简单讲讲mobilealoha代码---训练阶段的encoder图片来源于mobilealoha论文; 训练和推理的核心的代码是这两个文件:detr/models/detr_vae.pydetr/models/transformer.py参见论文(https://arxiv.org/pdf/2304.13705)的第6页"C.ImplementingACT"和第14页"C.Detailed