前言：这是山科测院的某次实验设计，由于当时种种原因导致最后的捷联解算误差很大，故打算利用这次博客进行复盘，也可供日后学弟参考，叠甲（本人水平有限，可能错误很多，欢迎一起探讨！）这部分实验课主要参考严恭敏老师的《捷联惯导算法与组合导航原理》，严老师的网站为：https://www.psins.org