拾取和放置注意：本教程中使用的功能已弃用。要执行拾取和放置操作，应使用MoveIt任务构造器(MTC)（使用MoveIt任务构造器拾取和放置）。 在MoveIt中，抓取是使用MoveGroup接口完成的。为了抓取一个物体，我们需要创建moveit_msgs::Graspmsg，以便定义抓取操作中涉及的各种姿势和姿

在珞石SDK二次开发的函数钟，获取当前机器人位姿的函数posture函数在输出时会发现数据不正确，与示教器数据不一致。其中第一个数据正确第二三各数据为相反第四五六各数据为弧度制转换方法为(弧度/PI)*180度然后发现第四个数据还要加上180度第五六各数据要取反，，所以设计了以下