Abstract在模仿学习中，精确的机器人操作需要丰富的空间信息。基于图像的policies模型对象位置来自固定摄像头，对摄像头视图变化很敏感。利用3d点云的策略通常预测关键帧而不是连续动作，这在动态和联系人丰富的场景中造成了困难。为了有效地利用3d感知，我们提出了rise，这是一个用于

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