2024-12-06ORB-SLAM2源码学习：MapPoint.cc:MapPoint::UpdateNormalAndDepth()计算平均观测方向以及观测距离范围1前言这个函数是属于地图点属性的一部分。1.函数声明voidMapPoint::UpdateNormalAndDepth(){....}2.函数定义1.获取观测到该地图点的所有关键帧的信息 map<KeyFrame*,size_t>observations;KeyFrame*pRefKF;cv::MatPos;{unique_lock<m