各位，9月份，我花了差不多1个月时间，实现了STM32用六步换相法驱动无刷电机的程序编制和调试。那么，既然电机都转起来了，怎么也得搞个PID实现速度环控制嘛。于是，我就开始学习无刷电机的速度环PID控制，抱歉我是对PID一无所知的小白。结果，花了我3天时间，居然实现了速度环PID控制，本着传播

队列/*********************************************************************************@file:myfifo.c*@brief:先入先出队列实现*@author:huanglidi*****************************************************************

1.前言在当前使用的电机电阻采样方式中分为单电阻，双电阻，三电阻三种方式，其中在STMCSDK5.4库中支持了两种采样方式，单电阻和三电阻，在市面还存在另外一种采样方式，即双电阻采样，本文讨论的是如何修改现有驱动库支持该种采样方式。2.电流双电阻采样机理图1.双电阻采样结

使用ctypes库调用C的函数,需要进行封装.如下所示:#对结构的封装classSTARTUPINFOEX(Structure):"""STARTUPINFOEXstructure"""_fields_=[("StartupInfo",STARTUPINFO),("lpAttributeList",POINTER(PVOID))

前言本文为学习st的FOC库笔记，记录FOC库实际输出的PWM波形之间的区别。关键词：SPWM,SVPWM,Overmodulation,DiscontinuousPWM标准波形输出对应Modulationflags为None可以看到，输出波形为马鞍波，即生成波形为SVPWM。对比逆克拉克变换生成的SPWM，生成的波形两者幅值相同。

#include<iostream>#include<string>#include<sstream>usingnamespacestd;template<classT>stringMyConvertToString(Tvalue){stringstreamss;ss<<value;returnss.str();}//顶层的抽象类,规范了击鼓传花的组合能力classH

本模块模仿MultiButton实现的。GitHub：https://github.com/0x1abin/MultiButton按键状态参考DALI协议301部分按键状态。分享测试文件：链接：https://pan.baidu.com/s/1dqXc-_ycR-Tl-KQtsxJs4A提取码：1234 按键状态分为以下状态：typedefenum{  KeyEvent_Idle=0,  

TIM1TIM8两个高级定时器，设置TIM2为启动计数触发源，触发时钟同步，并且设置上，两者错开相。核心思路是错开电流采样和处理的时刻1/*disablemainTIMcountertoensure2*asynchronousstartbyTIM2trigger*/3LL_TIM_DisableCounter(TIMx);45LL_T