组合定位GPS遵守NMEA0184GPS每次测量都是独立的，即与上次测量无关，所以不存在误差累计不同IMU器件，其驱动是不同的IMU存在数据漂移，测量相对位置GPS/INS组合制导INS是惯性导航系统（InertialNavigationSystem）的GPS/DR组合定位系统的组成：GPS传感器；odom：novatel/odom-pos

获得了里程计数据后，下一步就是将里程计通过MicroROS话题发布到ROS2系统中。一、了解接口在ROS2已有的消息接口中：nav_msgs/msg/Odometry用于表示里程计数据，该接口内容如下：ros2interfaceshownav_msgs/msg/Odometry---#Thisrepresentsanestimateofapositio

前面两节中我们完成机器人底盘正逆解的计算，我们通过机器人的运动学逆解完成了机器人实时的角速度和线速度的测量，那我们能不能利用对线速度和角速度的积分，计算机器人当前的位置呢？答案肯定是可以的，那么本节我们就来编写代码实现机器人的里程计。  二、编写代码先修改Kinematics