工具包pyquaternion---->wxyzpyquaternion.Quaternionr=Quaternion([w,x,y,z]).rotation_matrixscipy.spatial.transform.Rotation.as_quat()---->xyzw当需要使用四元数，或将四元数传入其他轮子的函数时，需要注意相关约定（w在前还是在后） kitti数据集参考