11.5.3 RRT算法RRT（Rapidly-exploringRandomTree，快速探索随机树）算法是一种用于路径规划的基于树结构的算法，通过在自由空间中随机生成点，并将这些点逐渐连接起来形成树结构，以便找到起点到目标点的可行路径。算法的基本思想是在图形结构中快速生成节点，以便尽快探索整个空间，并