代码（Astar.m文件）%A*算法主函数，用于求从起点到目标节点的最短路径function[path,cost]=AStar(w,startIndex,goalIndex)%w为邻接矩阵，表示图中节点间的连接关系和距离%startIndex为起点节点的索引%goalIndex为目标节点的索引%定义节点结构体，用于存储节点的相关信息