目录新建消息文件更改包xml文件中的依赖关系更改cmakelist文件中的配置执行时依赖改变cmakelist编译顺序发布者程序调用者程序程序测试新建消息文件在功能包目录下，新建msg文件夹，下面新建mymsg.msg文件，其内容为stringnamefloat64value发布者包含该消息，生成头文