在MuJoCo中，mjData用于存放仿真数据，即给定模型后，当前的状态数据。比如，各个对象的位置、各关节的角度、碰撞信息等等。下面，详细解析mjData中各个变量的含义。1.mjContactmjContact是表示碰撞结果的类，其定义如下：structmjContact_{//resultofcollisio