文章目录1.cornerOptimization1.点集中心计算2.协方差矩阵计算3.特征值分解4.主方向选择5.距离与权重计算6.优化目标2.surfOptimization1.平面方程拟合2.平面方程归一化3.点到平面的距离4.权重因子计算5.优化系数1.cornerOptimizationvoidcornerOp

文章目录主流程1.`loopInfoHandler`1.1`updateInitialGuess`1.2`extractSurroundingKeyFrames`1.3`downsampleCurrentScan`1.4`scan2MapOptimization`1.5`saveKeyFramesAndFactor`1.6`correctPoses`1.7`publishOdometry`1.8`publishFrames`主流程1.loo