数据结构——线段树提高学习笔记一些比较系统的东西，会单独放文章，这里只写一些理论的。线段树维护矩阵例题：P7453[THUSCH2017]大魔法师。当区间信息比较复杂，但是满足结合律的时候，可以使用矩阵维护。线段树每个节点维护一个矩阵，合并区间时使用矩阵乘法转移。但是，矩阵乘法的

BEV感知算法：LSS论文与代码详解0. 前言最近几年，BEV感知是自动驾驶领域中一个非常热门研究方向，其核心思想是把多路传感器的数据转换到统一的BEV空间中去提取特征，实现目标检测、地图构建等任务。如何把多路相机的数据从二维的图像视角转换到三维的BEV视角？LSS提出一种显示估