公式：\(h(F)=u(F_z+F_{gripper})-\sqrt{F^2_x+F^2_y+\epsilon}>=0\)\(F_{gripper}\)：抓力（如果有）\(\epsilon\)：正则化参数，用于避免梯度计算时分母为0vector_tFrictionConeConstraint::getValue(scalar_ttime,constvector_t&state,constvector_t&input