文章目录前言一、planning实现的几个功能1.规划起点到目标点的路线2.规划跟随路线的轨迹3.确保车辆不与障碍物发生碰撞4.确保车辆遵守交通规则5.规划车辆可行的轨迹二、全局路径生成模块——mission_planner1.mission_planner.cpp1.输入输出：2.代码流程：3.源码注释2.rout