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ign
2024-10-18
ROS2安装turtlebot4机器人,运行ign gazebo仿真加载机器人模型(用于评测catorgrapher算法)
前言本人最近做了一个任务,需要评测catorgrapher算法的精度,这个过程中需要使用到ros2仿真过程中机器人的真实轨迹和估计轨迹,在/odom和/sim_ground_true_pose话题中提取到机器人的真实轨迹,同时改变catorgraper的源码,在启动catorgraper算法后产生tum格式轨迹文件,最后使用evo进行