增广iLQR-时空联合规划算法代码简介与再开发-前言_时空联合优化器-CSDN博客文章浏览阅读294次，点赞6次，收藏11次。简单来说就是同时求解路径与速度曲线。时空联合规划本质上是求解最优化问题，将路径和速度曲线作为优化问题的变量，同时得到二者在可行范围内的最优解。前言介绍LQR和