网站首页
编程语言
数据库
系统相关
其他分享
编程问答
huber
2024-08-08
openvslam 优化误差问题 随机一致性 核函数 信息矩阵(高斯牛顿)
优化问题 我们的目标就是找到一组a,b,λa,b,\lambdaa,b,λ的解,使得式(1)整体值最小,也就是各个点到曲线的距离在y方向的和最小。 鲁棒核函数假设现在散点中一个很离谱的错误点由于右上角那个离谱的点,导致优化时将整个函数被拉偏了(可以对比图3)。那么怎么解决