想着做个轮腿的机器人玩玩，但是如果光用PID做算法，对于轮子加腿的结构似乎效果并不好，为了实现轮腿本身能够飞坡在一定高度下能够跳跃，我想着上个仿真模型来调试和学习LQR算法机器人仿真的软件似乎挺多，我查到比较常用的有ROS套件的一个，还有就是webots本着界面简单，开源（还有校园网方便