在GTSAM中获取收敛阈值，可以通过设置优化器的参数来实现。在GTSAM中，常用的优化器之一是LevenbergMarquardtOptimizer，它有一个参数lambdaInitial，用于设置初始的惩罚因子，这个参数与收敛阈值有关。此外，还可以通过设置ISAM2Params参数来控制优化过程中的阈值。在搜索结果中，有一个示

在Ubuntu20.04上安装和运行LeGO-LOAM确实是一个充满挑战的过程，期间可能会遇到不少问题。在这里记录并分享我的经验，希望能为有需要安装和编译该算法的朋友们提供一个全面的参考指南。本文在上一篇博客的基础上安装，确保已安装相关的依赖。相关依赖可参考笔者的上一篇博客：【SLA