自动驾驶运动规划学习:碰撞检测算法:GJKGilbert–Johnson–Keerthi（GJK）算法，是一种用于检测两个凸集是否重叠的高效算法,并且可以得到两个凸集的最小距离.1.4.1 GJK算法原理1.4.1.1 闵可夫斯基差(Minkowski Difference)1.4.1.3 凸性在二维空间中，如果一个凸集包含原

运动规划碰撞检测算法之GJK算法在自动驾驶系统运动规划模块的碰撞检测中，通常分为粗略碰撞检测和精细碰撞检测两个步骤。粗略碰撞检测用来将两个明显不相交的物体快速排除，使用外接圆的包围形或轴对齐包围矩形（AxisAlignedBoundingBox，AABB）都是比较好的方式。外接圆

board11.24开始嗓子疼了，但可以忍受。晚上睡的很不舒服11.25起床就开始难受，还得骑车到地铁站，应该打个车来着。不过路上拍到了很好看的朝霞（写到这里才想起来还没发朋友圈给ta看）报道的时候玩小游戏获得了明信片+玩偶，虽然来晚了没有好看的玩偶了。。。事后想拿两个明信片也挺

GJK(Gilbert-Johnson-Keerthi)算法背景知识凸多边形定义：对于平面上的一个多边形，如果延长它的任意一条边，使整个多边形都位于延长线的同侧，这样的多边形为凸多边形显然，人可以直观的判断一个多边形是否为凸多边形，那么在程序中，应该如何判断一个多边形是否为凸多边形利用向量的叉

gym开场发现E是传统数据结构题很高兴，不过先跳了。F知道相邻两段的长度差\(\le1\)，以为最终每段长度只有\(\lfloor\frac{n}{m+1}\rfloor,\lceil\frac{n}{m+1}\rceil\)两种，那就可以DP了，队友签完HA我上去写，呼救两次后WAontest2，gjk说不相邻的两端长度差不一定\(\le1

gym知乎确定了我先写缺省源，gjk正开，zsy倒开的策略先读了EFGH，发现是概率、博弈、计数，只能做H，感觉我已经到点了。队友签了AJzsy说M是多项式快速幂并准备开冲，看榜发现逆十字6min过了不太对劲，跟gjk讨论了一下还是有了简单做法。gjk又写了D，WA了之后我看了一眼发现求

gym知乎尝试先读题而不是写缺省源感觉不太好E一头雾水。F是签到就先上去写了，结果读错题交了个样例都没过的代码，小改了一下就过了。G不太会做。zsy把M丢给我想了一下然后gjk把D过了。看榜发现K过了很多人，需要快速判断比较两个字符串等价于比较哪两个字符，反应了一