文章目录前言一、动力学建模1、MDH坐标系的建立2、动力学方程的建立3、代码二、动力学方程线性化1.惯性参数线性化2.代码三、DH法推导最小惯性参数集1、推导流程2、代码四、通过simulink进行参数辨识1、搭建simulink2、验证最小惯性参数集的正确性3、最小惯性参数集辨