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2024-05-27
move base全解
0.简介之前我们专门有一节讲到了《move_base源码学习》。主要介绍了MoveBase基类中函数的大概意思以及调用的方式。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据,然后规划出全局和局部路径,再将路径转化为机器人的速度信