2024-09-25【论文阅读】ChainedDiffuser: Unifying Trajectory Diffusion and Keypose Prediction for Robotic ManipulationAbstract我们提出了chaineddiffuser,这是一种policy架构,它结合了动作键预测和轨迹扩散生成,用于从演示中学习机器人操作。我们的主要创新是使用全局基于转换器的动作预测器来预测关键帧的动作,这是一项需要多模态语义场景理解的任务,并使用局部轨迹扩散器来预测连接预测宏动作的轨