文章目录CKF程序运行结果绘图部分误差的统计特性计算与输出部分部分代码和注释下载链接CKFCKF全称为容积卡尔曼滤波，相比于UKF（无迹卡尔曼滤波），拥有更合理的理论推导和鲁棒性，且在理论上比UKF的精度更高。另有：与EKF的对比程序：https://blog.csdn.net/callmeup/article