VoxelNeXt原理这里不多介绍，官方代码地址：https://github.com/dvlab-research/VoxelNeXt总结一下VoxelNeXt的特点：没有采用增大卷积核尺寸的方式来增大感受野，而是利用稀疏卷积做了两次下采样在做BEV处理时，pointpillar是batch_spatial_features.view(batch_size,self.num_