阅读足式仿生机器人 Moco-8Moco-8四足机器人控制算法简介https://zhuanlan.zhihu.com/p/69869440足式机器人步态算法VMC支撑相控制算法        ZMP算法规划重心在着地平面移动轨迹的爬行步态对角步态是足式机器人最常用的步态，支撑相，摆动相        波士