时间参数化MoveIt目前主要是一个运动规划框架-它规划关节或末端执行器的位置，但不规划速度或加速度。但是，MoveIt确实利用后处理来对速度和加速度值的运动轨迹进行时间参数化。下面我们将解释MoveIt这一部分所涉及的设置和组件。 速度控制来自文件默认情况下，MoveIt将关