voidsumulation_Uart_Send_Data(void){ uint8_ti=0,j; uint8_ttemp=0; OUTPUT_LOW_LEVEL(); delay_us(1500); for(i=0;i<4;i++)//四个字节 { temp=myusart.rcbuf[i]; for(j=0;j<8;j++) { PA12_OUT^=1;//异或就是取反； if(temp&0x80)//先发送第七位 {

输出比较简介和特性-1-只有通用/高级定时器才能输出PWM-2-占空比就是高电平所占的比例-3-输出比较就是输出不同占空比的信号 工作方式说明 -1-1-PWM工作模式  -1-2-有效/无效电平 有效电平可以设置为高或低电平，是自己配置的 周期选择与计算 周期=重装载

在制作旋转倒立摆的过程中，带编码器直流减速电机是唯一提供力的器件，对于整个倒立摆起着关键性的作用。直流电机的原理图如下：改变施加在两端的电压，可以控制电机的速度，改变正负极，即可改变电机转动方向。编码器读取原理及代码如下：voidEncoder_Init_TIM4(void){TIM_TimeBaseInitTyp

关于使用定时器计算外部脉冲的方式，除却使用输入捕获方式之外，还可以使用定时器的ETR计数方式。如下图，首先关于定时器的时钟输入来源，可以分为4类，如下图：当使用选择外部时钟源模式2时，可在外部时钟输入引脚的每一个上升沿或者下降沿计数，如下图介绍：关于使用ETR计数功能的初始化配置

坑人的PDF框图显示TIM1,2,3,6,14,15,16,17都在APB1上，然而它却在APB2才可以运行。可是在PDF框图和STM32CubeMX中都找不到APB2的存在却在stm32f0xx_rcc.h中找到了APB2的踪

定时器初始化：1.定时器初始化2.中断初始化voidTIM3_Int_Init(u16arr,u16psc){TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;NVIC_InitTypeDefNVIC_Ini