智能体（Agent）通过自然对话与用户互动有两个任务：交谈和规划/推理。对话回应必须基于所有可用信息，行动必须有助于实现目标。与用户交谈和进行多步推理和规划之间的二分法，类似卡尼曼引入的人类快速思考和慢速思考系统。为此，GoogleDeepMind提出了一个名为Talker-Reasoner的双系统

1、创建工作空间ros2_workspacecdqhr_ws/srcros2pkgcreatetest_moudle--build-typeament_cmake--dependenciesrclcpp目录格式如上图2、创建订阅者和发布者code创建发布者节点在路径：/qhr_ws/src/test_moudle/src下创建 talker.cpp的文件，内容如下：#in

#发布方#以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通讯模式，用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景impoosytrospyfromstd_msgs.msgimportString#初始化ROS节点（命门）rospy.init_node("talker_1")#实例化发布者对象pub_1=rospy.Publisher("chatter",String