在一些自动控制领域中，步进电机的使用仍占着相当大的比例，步进电机与驱动电路组成的开环数控系统，因其简单的结构、低廉的价格和可靠的性能，目前已在很多行业中（工业自动化、医疗自动化、纺织自动化等）广泛应用。步进电机经常被用于精确定位的场合，因而保证电机不发生失步至关重要。

内容主要来自TMC5160数据手册，个人的理解简单做下笔记：TMC5160做为驱动芯片，单片机作为控制器，控制一个或多个5160；站在应用的角度去分析，不涉及过多电子方面；    TMC5

  首先先来了解一下TMC5160的3种工作模式TMC5160通过两个引脚来控制它的工作模式：SD_MODE和SPI_MODE。1、当SD_MODE接地，SPI_MODE拉高，TMC5160即工作在模式1（SPI