摘要使用rust实现了一个完整的直接法视觉里程计系统，能够通过比较两幅图像中的像素强度来估计相机的运动。它通过单层和多层的优化策略，结合图像金字塔和并行计算，提高了位姿估计的精度和效率。最终，代码输出了优化后的相机位姿变换矩阵，并可视化了投影点的位置。Thisisacomplete