论文地址：SparseDrive:End-to-EndAutonomousDrivingviaSparseSceneRepresentation源代码：SparseDrive摘要    传统的模块化自动驾驶系统被分解为不同的独立任务，例如感知、预测和规划，这导致了信息丢失和跨模块的误差累积。相比之下，端到端范式将多任务统一到一个