Sparse4D:Multi-view3DObjectDetectionwithSparseSpatial-TemporalFusionAbstract基于鸟瞰图(BEV)的方法最近在多视图3D检测任务方面取得了重大进展。与基于BEV的方法相比，基于稀疏的方法在性能上落后，但仍然有很多不可忽略的优点。为了进一步推动稀疏3D检测，