Planning-orientedAutonomousDrivinglink时间：23.03机构：ShanghaiAILaboratory&&SenseTimeTL;DR将感知、预测以及规划模块整合成为一个E2E的网络结构。该工作是CVPR2023的BestPaper。MethodTrackFormer可以参考MOTR来理解，MapFormer可参考来理解。MapFormer主