为了加速DETR收敛，论文提出了简单而有效的SpatiallyModulatedCo-Attention（SMCA）机制，通过在初始边界框位置给予较高的协同注意力响应值的约束来构建DETR的回归感知协同注意力。此外，将SMCA扩展为多头注意力和尺度选择注意力后，对比DETR可以实现更好的性能（108周期45.6mAPvs500周期