自动驾驶仿真：软件在环（SIL）测试详解一、引言自动驾驶技术的快速发展对测试验证提出了更高要求。软件在环（Software-in-the-Loop，简称SIL）仿真测试作为自动驾驶系统验证的重要手段，通过将自动驾驶的控制软件与虚拟仿真平台结合，实现对自动驾驶系统的软件功能、稳定性和安全性的全面测

软件集成测试是验证和确认软件系统的各个部分在一起工作时的行为和性能的一种方法。其中，MIL、SIL和HIL是三种不同类型的集成测试，分别用于不同的开发阶段和环境。以下是对这三种测试的详细描述：一、MIL（Model-in-the-Loop）MIL（模型在环）测试是一种在早期开发阶段使用的测试方法，主要

​在智能驾驶系统的开发中，参考V模型开发流程，仿真测试通常包含多个阶段：MIL（模型在环）——用于验证理论模型，软件在环（SIL）——测试软件组件，硬件在环（HIL）——集成硬件组件进行测试，车辆在环（VIL）——模拟车辆与环境的交互，以及实车道路测试（包括封闭场地和开放道路）。 自动驾驶系统

【试剂详情】英文名称Silane-PEG-SH，SIL-PEG-SH，Silane-PEG-Thiols，SIL-PEG-Thiols中文名称三乙氧基硅烷聚乙二醇巯基，三乙氧基硅烷PEG巯基外观性状由分子量决定，固体或者液体。分子量0.4k，0.6k，1k，2k，3.4k，5k，10k（可定制）溶解性溶于水，溶于DMF、DMSO等部分有机溶液规

​​关键词：嵌入式系统、软件在环（SiL）、测试、生命周期01.简介当前，嵌入式系统开发的大趋势为通过软件实现大量的硬件功能，这导致软件的复杂程度显著上升——代码开发成本和风险也成倍增加。复用已有系统中的软件组件是改进嵌入式系统生命周期的一种可能的解决方案，对代码的可移植

自动驾驶软件在环（SiL）测试解决方案自动驾驶软件在环（SiL）测试解决方案能够研究和验证高历程实验和恶劣驾驶环境下的AD系统的性能，支持云端和PC端操作，提供高保真度的仿真环境和传感器模型，实现测试可重复和灵活扩展测试场景，显著降低AD系统开发成本。仿真策略定义仿真客户端如何运行，影响仿

​MBD软件开发V模型：参考文章：汽车软件开发V模型-知乎，汽车控制器V型软件开发流程-知乎，MBD闲谈第01期：认识一下MBD-知乎，MBD闲谈第02期：MBD开发流程-知乎。 MBD在汽车工业中的工作流程：该图截取自Mathworks官网技术文章”AnISO26262WorkflowforAutomatedDrivi

摘要：经验回放(ER)通过允许智能体在回放缓冲区中存储和重用其过去的经验，提高了离线强化学习(RL)算法的数据效率。虽然已经提出了许多技术，以通过偏差如何从缓冲区中采样来增强ER，但迄今为止，它们还没有考虑在缓冲区内刷新经验的策略。本文提出了用于经验回放的清醒梦(LiDER)，一个概念上

这是孙工自动驾驶的第17篇原创。“本文先通过与实车测试的对比引出软件在环测试的内容，然后分别介绍软件在环测试的不同模块，最后介绍通过集成开发搭建完整测试环境的思路。可能有疏漏，供大家批评。”注：《MIL、SIL、PIL和HIL是个啥》中描述了各种XIL手段，但是本文采用相对粗糙的分类

这一篇学习笔记我在新浪博客记录过，地址是ABB800XA学习笔记50：项目框架结构2_来自金沙江的小鱼_新浪博客(sina.com.cn)在这里也记录一遍，以免丢失继续学习5.2自动化解决

数据集的标注如下./baker_waves/000001.wav|silka2#0^er2#0pu3#0pei2#0^uai4#0suen1#0^uan2#0hua2#0ti1#0sileos./baker_waves/000002.wav|

测试工程师需要搞懂的测试类型：MIL用于测算法SIL和PIL用于测代码（和模型的一致性）HIL用于测控制器系统MIL：模型在环测试 如图一所示，在Simulink模型中，将控制算法模型

CascadiaCode许可证：SILOpenFontLicense1.1官网：https://github.com/microsoft/cascadia-code开发商：微软字体预览：CascadiaCode是在2020年5月微软的Build活动上发

说明：1、当前RTX5的教程已经在制作中，使用CMSIS-RTOSV2封装层，含FreeRTOS，配套V7，V6和V5板子。2、我们各种开发板和模块的资料汇总贴，搞了个cnblogs，临时先用着，会实时更新的：1、RTX